产品描述 Product Introduction
RoboMaster M2006动力系统由RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机和RoboMaster C610无刷电机调速器组成，具有控制精度高，输出功率大，体积小等特性。相比于RoboMaster M3508动力系统，转速接近，体积和重量大幅下降，故应用场景更为广泛。调参软件可使用：RoboMaster Assistant
The RoboMaster M2006 propulsion system is comprised of the RoboMaster M2006 P36 Brushless DC Gear Motor and RoboMaster C610 Brushless Motor ESC. The system features high control precision, large output power, and compact form factor.Compared to the RoboMaster M3508 Power System, the speed is similar, but the size and weight are greatly reduced so that it can be applied in more scenarios. Parameter adjustment software: RoboMaster Assistant
技术参数 Technical Specifications
M2006动力系统 Propulsion System
额定电压：24V
空载转速: 500rpm
持续最大扭矩：1N·m
1N·m下最大转速：416rpm
使用环境温度：0-55℃
No-load speed: 500 rpm
Continuous maximum torque: 1N•m
Maximum speed at 1N•m: 416 rpm
Ambient temperature: 0-55°C
C610无刷电机调速器 Brushless Motor ESC
额定电压：24V
重量：17g
尺寸（长宽高，不含线）：50×22×7.3 mm
信号类型：CAN指令
最大持续电流：10A
使用环境温度：0-55℃
Weight: 17 g
Dimensions (length, width, and height, excluding the wire): 50×22×7.3 mm
Signal type: CAN instruction
Maximum continuous current: 10A
M2006 P36直流无刷减速电机 P36 Brushless DC Gear Motor
重量：90g
外径：24.4 mm
总长度：64.8mm
减速比：36:1
输出轴：D型带螺纹孔
输出轴直径：6mm
Weight: 90 g
External diameter: 24.4 mm
Total length: 64.8 mm
Reduction gear ratio: 36:1
Output shaft diameter: 6 mm
下载 Download
文档 Documentation
| 发布日期 Release Date | 文件 Docs |
|---|---|
| 2023年12月1日 December 1, 2023 | 中文版： RM C610无刷电机调速器使用说明 发布版.pdf English Edition: RoboMaster C610 Brushless DC Motor Speed Controller User Guide.pdf |
| 2023年12月1日 December 1, 2023 | 注：以下文件仅提供中文。 Note: The following documents are available in Chinese only. RM M2006 P36直流无刷减速电机使用说明.pdf |
| 2023年12月1日 December 1, 2023 | 注：以下文件仅提供中文。 Note: The following documents are available in Chinese only. RoboMaster M2006 动力系统 DEMO 示例程序.pdf |
软件Software
| 发布日期 Release Date | 下载 Download |
|---|---|
| 2023年12月1日 December 1, 2023 | RoboMaster M2006 DEMO RoboMaster M2006 动力系统 DEMO 程序源码.7z |
其他 Other
| 发布日期 Release Date | 下载 Download |
|---|---|
| 2023年12月1日 December 1, 2023 | RoboMaster C610 STEP RoboMaster C610无刷电机调速器.STEP |
| 2023年12月1日 December 1, 2023 | RoboMaster M2006 P36 STEP RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机.STEP |
常见问题 FAQ
Q：M2006 P36直流无刷减速电机可否搭配其他RoboMaster电调使用？C610无刷电机调速器是否兼容M3508电机？
➥A：
1）M2006 P36直流无刷减速电机目前只适配C610无刷电机调速器；
2）C610无刷电机调速器目前只适配M2006 P36直流无刷减速电机；
Q：M2006 P36直流无刷减速电机能否承受较大的轴向力？
➥A：不能。M2006 P36直流无刷减速电机输出轴是由一对深沟球轴承支撑，如果承受较大的轴向力会影响电机寿命。
Q：如何实现M2006 P36直流无刷减速电机的调速？
➥A：通过电调给出的位置或速度反馈信息，通过PID控制算法，实现速度的闭环，详情请参考附件中的《RoboMaster M2006动力系统DEMO示例程序》；
Q：CAN接收不到电调的反馈怎么处理？
➥A：只需确保控制板的CAN总线通信的比特率为1Mbps，即可接收到电调的反馈。</br>推荐使用CAN分析仪检测通信是否正常，以及参考《RoboMaster M2006动力系统DEMO示例程序》配置控制板的CAN通信。
Q：空载情况下，给定电调不同的电流指令后，为何电机都会以最大的转速运行？应该如何进行调速？
➥A：因为电调是力矩控制模式，当输出转矩大于负载转矩时，电机最终都会以最大的转矩运行。因此，调速需要根据电调的实际反馈转速自行编写程序控制。详情请参考附件中的《RoboMaster M2006动力系统DEMO示例程序》；
Q：M2006 P36直流无刷减速电机是否可以实现位置闭环控制，是否带绝对位置传感器？
➥A：M2006 P36直流无刷减速电机不带绝对位置传感器，但转子端带有增量式位置传感器，通过校准的方式可以实现位置闭环控制。